L'attuatore di l'asse ZR hè un tipu d'accionamentu direttu, induve u mutore cavu conduce direttamente a vite di sfera è a noce spline di sfera, risultannu in una forma di apparenza compatta. U mutore di l'asse Z hè guidatu per rotà a noce di vite di bola per ottene u muvimentu lineale, induve a nut spline agisce cum'è una struttura di stop è guida per l'albero di vite.