A struttura di u robot parallelu à sei gradi di libertà hè cumposta da e piattaforme superiore è inferiore, 6 piattaforme telescopichecilindriin u mezu, è 6 cerniere à sfera da ogni latu di e piattaforme superiore è inferiore.
I cilindri telescopichi generali sò cumposti da cilindri servoelettrici o idraulici (di grande tonnellaggio in forma di cilindri idraulici). Cù l'aiutu di seiattuatore di cilindru elettricuMuvimentu di espansione è cuntrazione, cumpleta a piattaforma in u spaziu di sei gradi di libertà (X, Y, Z, α, β, γ) di u muvimentu, chì pò simulà una varietà di postura di muvimentu spaziale, è dunque pò esse largamente adupratu in una varietà di simulatori di furmazione, cum'è simulatori di volu, simulatori di guida automobilistica, simulatori di terremoti, satelliti, missili è altri aerei, equipaggiamenti recreativi (stage di oscillazione di film cineticu) è altri campi. In l'industria di trasfurmazione pò esse trasfurmatu in macchine utensili à sei assi, robot è cusì.
Caratteristiche principali di i robot paralleli à sei gradi di libertà:
Dapoi l'introduzione di i robot industriali, i robot cù meccanismi tandem anu duminatu. I robot tandem anu una struttura simplice è un grande spaziu operativu, è dunque sò largamente usati. A causa di e limitazioni di i robot tandem stessi, i circadori anu gradualmente cambiatu a so direzzione di ricerca versu i robot paralleli. In paragone cù i robot tandem, i robot paralleli à sei gradi di libertà anu e seguenti caratteristiche:
1. Nisun errore cumulativu, alta precisione.
2. U dispusitivu di guida pò esse piazzatu nantu à o vicinu à a piattaforma fissa, in modu chì a parte mobile sia ligera, alta in velocità è bona in risposta dinamica.
3. Struttura compatta, alta rigidità, grande capacità portante, picculu spaziu di travagliu.
4. U mecanismu parallelu cumpletamente simmetricu hà una bona isotropia.
Sicondu ste caratteristiche, i robot paralleli à sei gradi di libertà sò stati largamente aduprati in campi chì necessitanu alta rigidità, alta precisione o grandi carichi senza un grande spaziu di travagliu.
Vantaghji di 6dof annantu à 3dof
In VR, diverse esperienze 3dof sò utili per applicazioni limitate chì ùn richiedenu micca immersione cumpleta, cum'è una versione simplice di driver di un prugramma cuncipitu per testà i tempi di reazione di frenata. Questu pò esse cuntruversu, ma rende l'esperienza assai "piatta".
Per una sperienza VR cumpletamente immersiva, 6dof vi permette di camminà intornu à un oggettu in un cerchju di 360 gradi, piegassi è vede l'oggettu da cima à fondu - o accucciassi è vede l'oggettu da fondu à cima. Stu seguimentu pusiziunale permette una sperienza più impegnativa, chì hè cruciale per simulazioni realistiche cum'è simulazioni di lotta contr'à l'incendii, induve hè necessaria una maggiore libertà per spustà è manipulà l'oggetti in l'ambiente.
Data di publicazione: 29 di nuvembre di u 2023
