1. Struttura è distribuzione di l'articuli
(1) Distribuzione di l'articuli umani
Dapoi chì l'anzianu robot di Tesla hà rializatu 28 gradi di libertà, chì hè equivalente à circa 1/10 di a funzione di u corpu umanu.
Questi 28 gradi di libertà sò distribuiti principalmente in a parte superiore è inferiore di u corpu. A parte superiore di u corpu include e spalle (6 gradi di libertà), i gomiti (4 gradi di libertà), i polsi (2 gradi di libertà) è a cintura (2 gradi di libertà).
A parte inferiore di u corpu include l'articulazioni midullari (2 gradi di libertà), e cosce (2 gradi di libertà), i ghjinochji (2 gradi di libertà), i polpacci (2 gradi di libertà) è e caviglie (2 gradi di libertà).
(2) Tipu è forza di l'articuli
Questi 28 gradi di libertà ponu esse classificati in articulazioni rotazionali è lineari. Ci sò 14 articulazioni rotazionali, chì sò divise in trè sottocategorie, differenziate secondu a forza rotazionale. A forza di l'articulazione rotazionale più chjuca hè di 20 Nm aduprata in u bracciu: 110 nata 9 in aduprata in a cintura, a medula è a spalla, ecc.: 180 in aduprata in a cintura è l'anca. Ci sò ancu 14 articulazioni lineari, differenziate secondu a forza. L'articulazioni lineari più chjuche anu una forza di 500 buoi è sò aduprate in u polsu; 3900 buoi sò aduprati in a gamba; è 8000 buoi sò aduprati in a coscia è u ghjinochju.
(3) Struttura di l'articulazione
A struttura di l'articuli include motori, riduttori, sensori è cuscinetti.
Usu di giunti rotantimotoriè riduttori armonici,
è suluzioni più ottimizzate puderanu esse dispunibili in u futuru.
I giunti lineari utilizanu motori è sfere oviti à sferacum'è riduttori, inseme cù sensori.
2. Motori in articulazioni di robot umanoidi
I motori utilizati in l'articuli sò principalmente servomotori piuttostu chè motori senza telaio. I motori senza telaio anu u vantaghju di riduce u pesu è di caccià pezzi supplementari per ottene una coppia più grande. L'encoder hè a chjave per u cuntrollu in circuitu chjusu di u mutore, è ci hè sempre una lacuna trà domesticu è stranieru in a precisione di l'encoder. I sensori, i sensori di forza devenu rilevà accuratamente a forza à a fine, mentre chì i sensori di pusizione devenu rilevà accuratamente a pusizione di u robot in u spaziu tridimensionale.
3. Applicazione di u riduttore in l'articuli di i robot umanoidi
Dapoi u precedente riduttore armonicu utilizatu principalmente, custituitu da a trasmissione trà a rota dolce è a rota d'acciaiu. U riduttore armonicu hè efficace ma caru. In u futuru, ci pò esse una tendenza per i cambi planetarii à rimpiazzà i cambi armonichi perchè i cambi planetarii sò relativamente economici, ma a riduzione hè relativamente chjuca. Sicondu a dumanda attuale, ci pò esse una parte di u cambiu planetariu aduttatu.
A cumpetizione per i giunti di robot umanoidi riguarda principalmente riduttori, motori è viti à sfera. In termini di cuscinetti, e differenze trà l'imprese naziunali è straniere sò principalmente in precisione è durata di vita. In termini di riduttore di velocità, u riduttore di velocità planetariu hè più economicu ma menu decelerazione, mentre chì e viti à sfera èvite à rullisò più adatti per l'articuli di ditu. In termini di motori, l'imprese domestiche anu un certu gradu di cumpetitività in u campu di i micromotori.
Data di publicazione: 19 di maghju 2025
