Un robot hè tipicamente custituitu di quattru parti: aattuatore, un sistema di guida, un sistema di cuntrollu è un sistema di sensazione. L'attuatore di u robot hè l'entità nantu à quale u robot si basa per fà u so compitu, è hè generalmente cumpostu da una seria di ligami, articuli, o altre forme di muvimentu. I robots industriali sò spartuti in quattru tipi di movimenti di u bracciu: l'armi di coordenate à l'angulu drittu ponu spustà longu trè coordenate à l'angulu drittu; braccia di coordenada cilindrica ponu alzà, turnà è telescopiu; i bracci di coordinate sferiche ponu rotà, pitch, è telescopiu; è i braccia articulati anu parechje articuli rotanti. Tutti issi muvimenti necessitanu attuatori.
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L'attuatori ponu esse divisi in dui categurie basati nantu à u muvimentu: attuatori rotativi èattuatori lineari.
1) L'attuatori rotativi roteranu qualcosa da un certu angolo, chì pò esse finitu o infinitu. Un esempiu tipicu di un attuatore rotativu hè un mutore elettricu, chì hè un attuatore chì cunverte un signalu elettricu in un muvimentu di rotazione di u so fustu, è rota u mutore quandu u currente hè appiicatu à u mutore di basa. Cunnettendu u mutore direttamente à a carica crea un attuatore rotativu direttu, è parechji attuatori rotatori sò cumminati cù un mecanismu utilizatu cum'è leva meccanica (vantaghju) per riduce a vitezza di rotazione è aumentà u torque, se u risultatu finale hè a rotazione, l'output di l'assemblea hè sempre un attuatore rotativu.
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2) L'attuatori rotativi sò ancu cunnessi à un mecanismu chì converte u muvimentu rotativu in un muvimentu in avanti è avanti, chì hè chjamatu attuatore lineale. L'attuatori lineari essenzialmente movenu l'ughjettu in una linea retta, di solitu avanti è avanti. Questi miccanismi includenu: viti à sfera / rulli, cinture è pulleys, cremagliera è pignone.Viti a sferaèviti a rullisò tipicamente usati per cunvertisce u muvimentu rotativu inun muvimentu lineare precisu, cum'è in centri di machining. Rack è pinioni tipicamente aumentanu u torque è riducenu a vitezza di u muvimentu rotativu, è ponu ancu esse aduprati in cunjunzione cù miccanismi chì cunverte u muvimentu rotativu in u muvimentu lineale.
L'attuatori rotativi includenu principalmente riduttori RV è riduttori armonichi:
(1)RV reducer: RV hè di solitu usatu cù cycloid, usatu pi articulazzioni robot grande torque, principarmenti per 20 kg à parechji cintunari di chilò di robot di carica, unu, dui, trè assi sò usati RV.
(2) Riduzzione armonica: L'armonica era principarmenti forma di denti involvente, ma avà certi pruduttori utilizanu a forma di denti d'arcu doppiu. L'armonichi ponu esse carricati cù un picculu torque, generalmente utilizatu per armi robotiche sottu à 20 kg. Unu di l'ingranaggi chjave in l'armoniche hè flexible è esige una deformazione ripetuta à alta velocità, cusì hè più fragile è hà menu capacità di carica è vita di RV.
In sintesi, l'attuatore hè un cumpunente chjave di u robot è hà un impattu significativu nantu à a carica è a precisione di u robot. Reducer Hè un drive di riduzzione chì pò aumentà u torque riducendu a velocità per trasmette una carica più grande è superà u difettu chì u servomotore produce un torque più chjucu.
Postu tempu: Jul-07-2023
