Un robot hè tipicamente cumpostu da quattru parti: unattuatore, un sistema di trasmissione, un sistema di cuntrollu è un sistema di rilevamentu. L'attuatore di u robot hè l'entità nantu à a quale u robot si basa per fà u so compitu, è hè generalmente cumpostu da una seria di ligami, articulazioni o altre forme di muvimentu. I robot industriali sò divisi in quattru tippi di movimenti di bracciu: i bracci à coordinate à angulu rettu ponu spustassi longu trè coordinate à angulu rettu; i bracci à coordinate cilindriche ponu alzà, girà è telescopà; i bracci à coordinate sferiche ponu rotà, basculà è telescopà; è i bracci articulati anu parechje articulazioni rotanti. Tutti questi movimenti richiedenu attuatori.
Manipulatore autosviluppatu KGG
L'attuatori ponu esse divisi in duie categurie secondu u muvimentu: attuatori rotativi è attuatoriattuatori lineari.
1) L'attuatori rotativi giranu qualcosa d'un certu angulu, chì pò esse finitu o infinitu. Un esempiu tipicu di un attuatore rotativu hè un mutore elettricu, chì hè un attuatore chì cunverte un signale elettricu in un muvimentu rotazionale di u so arburu, è gira u mutore quandu a corrente hè applicata à u mutore basicu. Cunnettendu u mutore direttamente à u caricu si crea un attuatore rotativu à trasmissione diretta, è parechji attuatori rotativi sò cumminati cù un mecanismu utilizatu cum'è leva meccanica (vantaghju) per riduce a velocità di rotazione è aumentà a coppia, se u risultatu finale hè a rotazione, l'uscita di l'assemblea hè sempre un attuatore rotativu.
KGG PrecisionAttuatore di l'asse ZR
2) L'attuatori rotativi sò ancu cunnessi à un mecanismu chì cunverte u muvimentu rotativu in un muvimentu avanti è indietro, chì hè chjamatu attuatore lineare. L'attuatori lineari movenu essenzialmente l'ughjettu in linea retta, di solitu avanti è indietro. Questi meccanismi includenu: viti à sfere/rulli, cinghie è pulegge, cremagliera è pignone.Viti à sferaèviti à rullisò tipicamente usati per cunvertisce u muvimentu rotativu inmuvimentu lineare precisu, cum'è in i centri di machinazione. E cremagliere è i pignoni aumentanu tipicamente a coppia è riducenu a velocità di u muvimentu rotativu, è ponu ancu esse aduprati in cunghjunzione cù meccanismi chì cunvertenu u muvimentu rotativu in muvimentu lineare.
L'attuatori rotativi includenu principalmente riduttori RV è riduttori armonici:
(1)Riduttore RV: RV hè generalmente adupratu cù cicloide, adupratu per giunti robotici di grande coppia, principalmente per 20 kg à parechji centinaie di chilogrammi di robot di carica, unu, dui, trè assi sò aduprati RV.
(2) Riduttore armonicu: L'armonica era principalmente in forma di dente involuta, ma avà certi pruduttori utilizanu una forma di dente à doppiu arcu. L'armoniche ponu esse caricate cù una piccula coppia, di solitu aduprata per i bracci robotichi sottu à 20 kg. Unu di l'ingranaggi chjave in l'armoniche hè flessibile è richiede deformazioni ripetute à alta velocità, dunque hè più fragile è hà una capacità di carica è una durata di vita inferiori à quelle di l'RV.
In riassuntu, l'attuatore hè un cumpunente chjave di u robot è hà un impattu significativu nantu à u caricu è a precisione di u robot. Riduttore Hè un azionamentu di riduzione chì pò aumentà a coppia riducendu a velocità per trasmette un caricu più grande è superà u difettu chì u servomotore produce una coppia più chjuca.
Data di publicazione: 07 lug 2023
